[Unreal C++] Behavior Tree 3 (태스크 사용하기)

참고 문서

책 '이득우의 언리얼 C++ 게임 개발의 정석' Chapter 12

&

docs.unrealengine.com/ko/InteractiveExperiences/ArtificialIntelligence/BehaviorTrees/BehaviorTreeNodeReference/index.html

 

태스크 노드란?

언리얼 문서에 이렇게 설명되어있다.

These are the leaves of the Behavior Tree, 
these nodes are the actionable things to do and don't have an output connection.

// 번역해보면,
비헤이비어 트리의 마지막 노드로,
이러한 노드는 실행 가능한 것들이고, 출력 연결이 없습니다.

 

태스크 노드 만들기

BTTaskNode를 부모 클래스로 하는 클래스를 생성한다.

클래스명은 BTTask_FindPatrolPos로 했다.

 

이 클래스에는 랜덤한 위치를 지정하는 기능을 만들 것이다.

 

언리얼에서 노드 이름을 표시할 때, BTTask_ 부분은 자동으로 걸러진다.

(BTTask Find Patrol Pos 1)이라고 뜨는 것은 언리얼을 껏다 키면 사라진다. 일종의 버그인 것 같다.

Task와 관련된 모듈을 참조할 수 있도록, Build 파일에 "GameplayTasks" 모듈을 추가한다.

PublicDependencyModuleNames.AddRange(new string[] { "Core", "CoreUObject", "Engine", "InputCore", "UMG", "AIModule", "GameplayTasks" });

Task 내에서 Navigation 기능을 사용할 것이라서, "NavigationSystem" 모듈도 추가해준다.

PublicDependencyModuleNames.AddRange(new string[] { "Core", "CoreUObject", "Engine", "InputCore", "UMG", "AIModule", "GameplayTasks", "NavigationSystem" });

 

태스크 노드 클래스

ExecuteTask() 함수를 오버라이딩해서 구현한다.

ExecuteTask() 함수는 Aborted, Failed, Succeeded, InProgress의 반환 값을 가진다.

 

Aborted : 태스크 실행 중에 중단. 결과적으로 실패.

Failed : 실패.

Succeeded : 성공.

InProgress : 나중에 결과 알려줄 예정.

UCLASS()
class ARENABATTLE_API UBTTask_FindPatrolPos : public UBTTaskNode
{
	GENERATED_BODY()
	
public:
	virtual EBTNodeResult::Type ExecuteTask(UBehaviorTreeComponent& OwnerComp, uint8* NodeMemory) override;
};

 

태스크 노드 내용 구현하기

GetRandomPointInNavigableRadius() 함수로 랜덤한 위치를 얻어서, Blackboard의 키 값에 저장하는 기능이다.

#pragma once

#include "CoreMinimal.h"
#include "BehaviorTree/BTTaskNode.h"
#include "BTTask_FindPatrolPos.generated.h"

UCLASS()
class ARENABATTLE_API UBTTask_FindPatrolPos : public UBTTaskNode
{
	GENERATED_BODY()
	
public:
	UBTTask_FindPatrolPos();

	virtual EBTNodeResult::Type ExecuteTask(UBehaviorTreeComponent& OwnerComp, uint8* NodeMemory) override;
};

#include "BTTask_FindPatrolPos.h"
#include "ABAIController.h"
#include "BehaviorTree/BlackboardComponent.h"
#include "NavigationSystem.h"

UBTTask_FindPatrolPos::UBTTask_FindPatrolPos()
{
	NodeName = TEXT("FindPatrolPos");
}

EBTNodeResult::Type UBTTask_FindPatrolPos::ExecuteTask(UBehaviorTreeComponent& OwnerComp, uint8* NodeMemory)
{
	APawn* ControllingPawn = OwnerComp.GetAIOwner()->GetPawn();
	if (nullptr == ControllingPawn) return EBTNodeResult::Failed;

	UNavigationSystemV1* NavSystem = UNavigationSystemV1::GetNavigationSystem(ControllingPawn->GetWorld());
	if (nullptr == NavSystem) return EBTNodeResult::Failed;

	FVector Origin = OwnerComp.GetBlackboardComponent()->GetValueAsVector(AABAIController::Key_HomePos);
	FNavLocation NextPatrol;
	if (NavSystem->GetRandomPointInNavigableRadius(FVector::ZeroVector, 500.0f, NextPatrol))
	{
		OwnerComp.GetBlackboardComponent()->SetValueAsVector(AABAIController::Key_PatrolPos, NextPatrol.Location);
		return EBTNodeResult::Succeeded;
	}

	return EBTNodeResult::Failed;
}

 

비헤이비어 트리에 Blackboard가 연결되어있어야 노드에서 Blackboard 키에 접근이 가능하다.

 

실행 결과

움짤이 이상하면, 클릭해서 보면 제대로 보입니다. (크기 1.07MB)